Прямым предшественником современного тенниса считается игра в помещениях, до конца XIX века носившая то же название, а в настоящее время известная как реал-теннис, корт-теннис или жё-де-пом (фр. jeu de paume, в буквальном переводе игра ладонью). Жё-де-пом, в который могли играть одновременно до 12 человек, появился в XI веке, по-видимому, в монастырях. Вначале в этой игре, как и в ручной пелоте, мяч отбивали рукой, затем появились перчатки, биты и, наконец, в XVI веке, ракетки и сетка. На это же время приходится пик популярности жё-де-пома, в который играли французские, английские и испанские короли того времени.
Одним из наиболее известных упоминаний тенниса в средневековой литературе является эпизод в исторической хронике Шекспира «Генрих V», где французский дофин в насмешку присылает молодому английскому королю бочонок теннисных мячей.
В XVI веке практически все французские короли играли в теннис: теннисный зал был оборудован на королевской яхте Франциска I, Генрих II повелел построить теннисный зал в Лувре, а Карл IX в 1571 году, даруя парижским игрокам в теннис и мастерам, изготовлявшим ракетки, право на гильдию, назвал теннис «одним из самых благородных, достойных и полезных для здоровья упражнений, которыми могут заниматься принцы, пэры и другие знатные особы».
Тем не менее, на протяжении большей части своей истории теннис оставался игрой избранных. Малое количество участников матча и ограниченное пространство для зрителей не позволили ему стать по-настоящему народным развлечением, и уже через сто лет даже в Париже было всего десять залов для игры в теннис, все в плохом состоянии. Теннисные залы стали приспосабливать для иных нужд, в том числе для выступления театральных трупп, и, согласно «Оксфордской иллюстрированной энциклопедии театра», это предопределило форму будущих театральных залов.
В 1899 году у четырёх студентов Гарвардского университета зародилась идея проведения теннисного турнира, в котором участвуют национальные сборные команды. Один из них, Дуайт Дэвис, разработал схему проведения турнира и купил на собственные деньги приз для победителя — серебряный кубок. Первый турнир состоялся в Бруклине, штат Массачусетс в 1900 году, и в нём приняли участие сборные США и Великобритании.
Дэвис вместе с двумя другими студентами Гарварда играл за команду США, которая неожиданно победила, выиграв затем и следующий матч в 1902 году. С тех пор турнир проводился каждый год (за некоторыми исключениями), а после смерти Дэвиса в 1945 году получил название Кубок Дэвиса и сейчас является популярным ежегодным событием в мире тенниса.
В 1923 году одна из ведущих теннисисток мира, Хейзел Хочкисс-Уайтмен, в целях популяризации женского тенниса учредила командный Кубок Уайтмен, но это соревнование, будучи впервые проведённым между женскими сборными США и Великобритании, так и осталось внутренним делом этих двух команд на всём протяжении своего существования до 1990 года, когда британская сторона объявила о прекращении участия в турнире. Только в 1963 году Международная федерация лаун-тенниса учредила Кубок Федерации — женское командное соревнование, ставшее аналогом мужского Кубка Дэвиса.
Начиная с 1920-х годов, профессиональные теннисные игроки начали зарабатывать деньги, выступая в показательных матчах перед публикой, которая платила за право смотреть игру. Первой, кто подписал профессиональный контракт на выступления перед публикой, стала чемпионка Олимпийских игр в Антверпене Сюзанн Ленглен. Её турне организовал предприниматель Чарльз Пайл, пытавшийся также заключить контракт с другими ведущими теннисистками мира, Хелен Уиллз и Моллой Мэллори, но не преуспевший в этом. Тогда в качестве партнёрши для Ленглен была ангажирована Мэри Браун, трёхкратная чемпионка США и капитан сборной страны в Кубке Уайтмен, которой к тому моменту было уже 35 лет. Сумма контракта Ленглен составляла 75 тысяч долларов, а Браун должна была, по слухам, получить 30 тысяч. Пайл также заключил контракт с четвёртой ракеткой Франции Полем Фере и звездой американского тенниса, двукратным олимпийским чемпионом и обладателем Кубка Дэвиса Винсентом Ричардсом, наряду с ещё двумя менее известными теннисистами. Первый профессиональный теннисный матч в истории состоялся 9 октября 1926 года в Нью-Йорке на крытой арене «Медисон-сквер-гарден», в присутствии 13 тысяч зрителей. В теннисных кругах возникновение профессионального тура было воспринято со смешанными чувствами, вызвав как поддержку, так и резкую критику. Однако Ричардс оказался не столь успешным менеджером, как Пайл, и профессиональный тур перестал приносить доходы, пока в 1931 году к нему не присоединился многократный победитель Уимблдонского турнира, чемпионата США и Кубка Дэвиса Билл Тилден, чьё противостояние с чемпионом США среди профессионалов 1929 года, чехословацким мастером Карелом Кожелугом снова привлекло внимание публики и принесло около четверти миллиона долларов за сезон.